De eerste tanks in het Duitse leger verschenen aan het einde van de Eerste Wereldoorlog - dit waren de A7V-machines. Na de ondertekening van het Verdrag van Versailles werd het de Duitse strijdkrachten verboden om gepantserde wapens te ontwikkelen, maar de Duitse kant respecteerde deze beperkingen niet en ontwikkelde in het geheim gepantserde wapens. Echter, nadat Adolf Hitler in 1933 aan de macht kwam, werd deze ontwikkeling volledig officieel en in 1935 werd de 1st Armored Division gevormd. In de periode 1935-1939 werden verdere divisies gevormd en hun belangrijkste uitrusting was de Pz.Kpfw-auto's: I, II, III en IV. Een enkele pantserdivisie bestond destijds uit een tankbrigade verdeeld in twee pantserregimenten, een gemotoriseerde infanteriebrigade en ondersteunende eenheden, onder meer: verkennings-, artillerie-, luchtafweer- en sappers. Het bestond fulltime uit ongeveer 300 tanks. Het is ook de moeite waard eraan toe te voegen dat de Duitse gepantserde troepen (Duits: Panzerwaffe) werden getraind en voorbereid om de doctrine van bliksemoorlog te implementeren, en niet - zoals in veel legers van die tijd - om infanterie-activiteiten te ondersteunen. Daarom werd bij de training "pancerniaków" de nadruk gelegd op de uitwisselbaarheid van functies, onafhankelijkheid bij de besluitvorming door officieren en onderofficieren en de beste technische beheersing van de tanks die eigendom zijn. Dit alles resulteerde in grote successen van Duitse pantserwapens in Polen in 1939, maar vooral in West-Europa in 1940. Ook tijdens de gevechten in Noord-Afrika - vooral in de periode 1941-1942 - bleek de Duitse pantsermacht een zeer moeilijke tegenstander. Vóór de invasie van de USSR verdubbelde het aantal Duitse pantserdivisies bijna, maar het aantal tanks in deze eenheden daalde tot ongeveer 150-200 voertuigen. Ook in de loop van de gevechten aan het Oostfront - vooral in 1941-1942 - waren de Duitse gepantserde troepen in training en organisatie superieur aan hun Sovjet-tegenstander. Contact met voertuigen als de T-34 of KW-1 dwong echter de introductie van de Pz.Kpfw V- en VI-tanks in 1942 en 1943. Toenemende verliezen aan het oostfront, evenals verloren veldslagen - bij Stalingrad of Koersk - deden de Duitse Panzerwaffe verzwakken. De structuur omvatte zware tankbataljons (met 3 tankbedrijven) en in 1943 werden gepantserde grenadierdivisies opgericht. Er was ook een steeds duidelijker voordeel van de Sovjet-kant, en vanaf 1944 - de noodzaak om tegelijkertijd de Sovjet-troepen in het oosten en de geallieerden in het westen te bestrijden. Ook wordt aangenomen dat het toen (in de jaren 1944-1945) was dat de opleiding van de Duitse pantserstrijdkrachten zwakker was dan in de voorgaande periode en aan Duitse zijde niet zo'n groot voordeel vormde dan voorheen. De laatste grootschalige operaties van de Duitse Panzerwaffe waren de offensieven in de Ardennen (1944-1945) en in Hongarije (1945).
Panzergrenadier is een Duitse term voor een formatie van panzergrenadiers, d.w.z. infanterie-eenheden die getraind zijn om te vechten in nauwe samenwerking met hun eigen tanks. Deze term werd officieel gebruikt in 1942, toen infanteriedivisies werden omgedoopt tot grenadierdivisies en gemotoriseerde infanteriedivisies tot pantsergrenadierdivisies. Het is de moeite waard eraan toe te voegen dat in de jaren 1937-1942 het Schützen-regiment werd gebruikt om de infanterieregimenten te beschrijven die in gepantserde eenheden dienden. Theoretisch zou de basisuitrusting van gepantserde grenadierdivisies gepantserde halfrupsvoertuigen zijn, met name Sd.Kfz.251, maar vanwege onvoldoende productie werden deze infanterie vaak met vrachtwagens vervoerd. Standaard bestond een pantsergrenadierdivisie uit drie infanterieregimenten, twee bataljons in elk regiment en talrijke ondersteunende eenheden, waaronder antitank-, luchtafweer-, sapper- en communicatie-eenheden. Zelfrijdende kanonnen, zoals de StuG III, werden vaak in deze formaties gebruikt. Het is de moeite waard eraan toe te voegen dat de gepantserde grenadierdivisies niet alleen in de Wehrmacht, maar ook in de Waffen-SS werden gevormd - bijvoorbeeld de Totenkopf-divisie of de Hohenstaufen-divisie.