Voor de eerste keer op het slagveld, de Arkubalista (Latijn arcuballistae) werd door de oude Romeinen gebruikt als een belegeringsmachine of "veld" niet-vuurartillerie. In wezen was het een grote kruisboog die in staat was om bouten, stenen of potten gevuld met een ontvlambare stof te gooien. Er werd een speciale haspel gebruikt om de snaar aan te spannen en het maximale bereik van dit wapen kan worden geschat op ongeveer 700-1100 meter, hoewel dit slechts een geschatte waarde is. Arkubalista kwam opnieuw in gebruik in de Middeleeuwen (vooral de volledige - 11e-13e eeuw), en werd niet helemaal nauwkeurig een walkruisboog genoemd. Het werkingsprincipe was nog steeds hetzelfde, de haspel werd nog steeds gebruikt om de snaar aan te spannen, maar meestal werden kleine stenen balletjes gebruikt om te werpen. In de middeleeuwen was het een belegeringswapen. Na verloop van tijd werd het voornamelijk vervangen door vuurartillerie.
Er wordt aangenomen dat tijdens de vroege middeleeuwen (de 5e eeuw) in Latijns-Europa de cavalerie de slagvelden domineerde, en hun aanvallen bepaalden vaak het lot van de strijd. In die tijd werd de infanterie, hoewel numeriek significant, als secundair beschouwd. Al in de volle Middeleeuwen (11e-13e eeuw) begon dit beeld echter heel langzaam te veranderen, om in de 14e-15e eeuw aanzienlijk te veranderen. In de late middeleeuwen kon de infanterie behoorlijk succesvol omgaan met ridderlijkheid, vooral cavalerie. Twee belangrijke voorbeelden zijn de Honderdjarige Oorlog (1337-1453), toen in Crecy (1346) en Agincourt (1415), Engelse boogschutters de aanval van de Franse cavalerie stopten en bijna zelfstandig over de resultaten van deze veldslagen beslisten. Tegelijkertijd werd de manier van vechten met infanterie echter veranderd door de Zwitsers, die de meest offensieve tactieken gebruikten, en de kracht van hun zeer gedisciplineerde infanterie was voornamelijk gebaseerd op pistolen - voornamelijk pice. Een voorbeeld is de slag bij Sempach in 1386. Het is ook de moeite waard om de veldslagen te herinneren die werden geleverd door de Hussieten, die dankzij het gebruik van bijvoorbeeld rollend materieel of nog primitieve vuurwapens de cavalerie op de slagvelden aanzienlijke nederlagen konden toebrengen. Deze veranderingen, die plaatsvonden in de tactiek en bewapening van de infanterie in de veertiende en vijftiende eeuw, betekenden dat in West-Europa aan het begin van de moderne tijd de infanterie de "koningin van de slagvelden" zal zijn.