Er wordt aangenomen dat tijdens de vroege middeleeuwen (de 5e eeuw) in Latijns-Europa de cavalerie de slagvelden domineerde, en hun aanvallen bepaalden vaak het lot van de strijd. In die tijd werd de infanterie, hoewel numeriek significant, als secundair beschouwd. Al in de volle Middeleeuwen (11e-13e eeuw) begon dit beeld echter heel langzaam te veranderen, om in de 14e-15e eeuw aanzienlijk te veranderen. In de late middeleeuwen kon de infanterie behoorlijk succesvol omgaan met ridderlijkheid, vooral cavalerie. Twee belangrijke voorbeelden zijn de Honderdjarige Oorlog (1337-1453), toen in Crecy (1346) en Agincourt (1415), Engelse boogschutters de aanval van de Franse cavalerie stopten en bijna zelfstandig over de resultaten van deze veldslagen beslisten. Tegelijkertijd werd de manier van vechten met infanterie echter veranderd door de Zwitsers, die de meest offensieve tactieken gebruikten, en de kracht van hun zeer gedisciplineerde infanterie was voornamelijk gebaseerd op pistolen - voornamelijk pice. Een voorbeeld is de slag bij Sempach in 1386. Het is ook de moeite waard om de veldslagen te herinneren die werden geleverd door de Hussieten, die dankzij het gebruik van bijvoorbeeld rollend materieel of nog primitieve vuurwapens de cavalerie op de slagvelden aanzienlijke nederlagen konden toebrengen. Deze veranderingen, die plaatsvonden in de tactiek en bewapening van de infanterie in de veertiende en vijftiende eeuw, betekenden dat in West-Europa aan het begin van de moderne tijd de infanterie de "koningin van de slagvelden" zal zijn.
De kruisboog, als strijdwapen, is niet gecertificeerd in bronnen in Latijns-Europa van de 5e tot het einde van de 10e eeuw. De eerste vermeldingen ervan verschijnen aan het einde van deze eeuw in Franse bronnen. Er wordt ook aangenomen dat de kruisboog vrijwel zeker werd gebruikt bij de Slag bij Hastings in 1066. Er kan ook worden aangenomen dat het zich in de 11e en 12e eeuw in Europa heeft verspreid. De kruisboog was een zeer gevaarlijk wapen in efficiënte handen, omdat het een groot - voor die tijd - doordringend vermogen had, een hoge nauwkeurigheid en in staat was om een man te doden van een afstand tot 350 meter! Het grootste nadeel was de relatief lage vuursnelheid en het nogal gecompliceerde proces van het laden van het wapen. Desondanks werd het niet alleen gebruikt bij belegeringen, maar ook in het open veld, en Genuese kruisboogschutters werden gezien als zeer gewaardeerde huursoldaten die bedreven waren in het gebruik van dit wapen. Het is de moeite waard eraan toe te voegen dat in de late middeleeuwen (14e-15e eeuw) kruisboogschutters vaak samenwerkten met spiegels, dat wil zeggen soldaten die schilden droegen om kruisboogschutters te beschermen. Op de slagvelden maakte de kruisboog plaats voor haakbussen en later voor musketten, aan het begin van de 15e en 16e eeuw.