De eerste paramilitaire eenheid die de afkorting SS (Duits: Schutz Staffel) in zijn naam had, was de persoonlijke bescherming van de dictator van het Derde Rijk genaamd Leibstandarte Adolf Hitler, die officieel werd opgericht in 1933. Vanaf 1934 was de SS een onafhankelijke formatie onder leiding van Heinrich Himmler. Na verloop van tijd werden er meer SS-eenheden gevormd, waaronder de SS-Totenkopfverbände en de SS-Verfügungstruppe. Het is de moeite waard eraan toe te voegen dat de laatste op dezelfde manier werd getraind als reguliere Wehrmacht-infanterie-eenheden. Op relatief kleine schaal werden SS-eenheden ingezet in gevechten tijdens de gevechten in Polen in 1939 en in de Franse campagne in 1940. De eerste eenheden die vanaf het begin bedoeld waren om aan het front te vechten, ontstonden medio 1940, waardoor ze de naam Waffen-SS kregen. Aanvankelijk werden ze op vrijwillige basis geworven, ook onder niet-Duitsers, maar na verloop van tijd begon verplichte werving te gelden. Binnen de Waffen-SS werden veel divisies van verschillende gevechtswaarde gevormd. Niettemin kunnen enkelen van hen (bijvoorbeeld de 1st SS LAH Panzer Division, de 2nd SS Das Reich Panzer Division of de 12th SS Hitlerjugend Panzer Division) worden beschouwd als elite-eenheden, met een zeer hoge gevechtswaarde en vaak uitgerust met de best beschikbare uitrusting. Niet alleen aan het Oostfront (1941-1945), vooral tijdens de veldslagen bij Charkov in 1943, maar ook tijdens de veldslagen in Frankrijk in 1944 toonden ze hun aanzienlijke voordelen. Een ander ding is dat de kwaliteit van de bevelvoerende staf van deze eenheden in veel gevallen ter discussie stond en dat veel Waffen-SS-soldaten tijdens de Tweede Wereldoorlog oorlogsmisdaden pleegden.
Panzergrenadier is een Duitse term voor een formatie van panzergrenadiers, d.w.z. infanterie-eenheden die getraind zijn om te vechten in nauwe samenwerking met hun eigen tanks. Deze term werd officieel gebruikt in 1942, toen infanteriedivisies werden omgedoopt tot grenadierdivisies en gemotoriseerde infanteriedivisies tot pantsergrenadierdivisies. Het is de moeite waard eraan toe te voegen dat in de jaren 1937-1942 het Schützen-regiment werd gebruikt om de infanterieregimenten te beschrijven die in gepantserde eenheden dienden. Theoretisch zou de basisuitrusting van gepantserde grenadierdivisies gepantserde halfrupsvoertuigen zijn, met name Sd.Kfz.251, maar vanwege onvoldoende productie werden deze infanterie vaak met vrachtwagens vervoerd. Standaard bestond een pantsergrenadierdivisie uit drie infanterieregimenten, twee bataljons in elk regiment en talrijke ondersteunende eenheden, waaronder antitank-, luchtafweer-, sapper- en communicatie-eenheden. Zelfrijdende kanonnen, zoals de StuG III, werden vaak in deze formaties gebruikt. Het is de moeite waard eraan toe te voegen dat de gepantserde grenadierdivisies niet alleen in de Wehrmacht, maar ook in de Waffen-SS werden gevormd - bijvoorbeeld de Totenkopf-divisie of de Hohenstaufen-divisie.